QP55A072　運動学

歩行速度を上げると歩幅・歩行率がともに増し、1歩行周期が短縮する。特に両脚支持期が短くなるため立脚相の時間（絶対時間・周期比とも）が減少する。

歩行速度は歩幅×歩行率で規定され、速度を上げると両者とも増加する。1歩行周期そのものが短縮するうえ、両脚支持期が短くなり遊脚相の比率が相対的に増えるため、立脚相の時間は減少する（速く歩くほど接地時間が短い）。一方、歩幅増加に伴い重心の上下動、股関節屈曲角度、体幹の水平面回旋はいずれも増大する。走行に近づくほどこれらが大きくなる、という運動学的傾向を押さえる。